刘杳的祖父是刘宋冀州刺史刘乘民，父亲则是南齐东阳太守刘闻慰，刘杳年幼时曾被隐士明僧绍相看，明僧绍摸着他说：“这孩子是千里马啊。”到他十三岁时父亲逝世，一哭泣就会感动路人。南梁天监初年，他任职太学、宣惠将军豫章王萧综的行参军。他年少好学，博览群书，沈约、任昉等人若遗忘书本内容，都会访问他；曾和沈约谈及宗庙酒器与何承天《纂文》内容，刘杳都能正确回答。沈约郊居大宅兴建新楼阁，他为此诗写下赞诗二首，并撰写文章交给沈约，沈约立即命人将赞诗写在墙壁，证明他是如此获得沈约欣赏。刘杳与任昉、周舍谈天，二人多次问他不同事物的来历，他也一一讲到出处，让王僧孺惊叹；范岫撰写《字书音训》，又访问他，他的博学和记忆力从这些事都能看出来。
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他的曾祖父是刘宋冀冠军长史刘奉伯，祖父是刘宋冀州刺史刘乘民，父亲则是南齐东阳太守刘闻慰。刘歊年幼有知觉，四岁时父亲去世，与其他儿童一起时独自不玩耍；六岁就能就背诵《论语》、《毛诗》，不明白的部分会懂得提出疑问。到他十一岁读到《庄子·逍遥篇》，说：“这就是答案了。”别人问他问题，他可以即时回答，内容有情有理，家人都感到奇异。长大后，刘歊博学有文才，但不娶妻不出仕，与族弟刘𬣙一同隐居，遨游林泽，用山水和书籍娱乐自己。他对母亲兄长孝顺，吃饭和睡觉都在旁侍候，不须等待母亲开口，刘歊已知道她的意思，亲自做她要自己做的事；母亲患病，梦见刘歊给她进药，翌日立刻康复许多，刘歊的精诚如此令人感动。他个性爱游山玩水，登上危险的山峰，看到别人看不到的风景，别人都说他有强健的身体；他打算避世，但因为母亲年老不忍心远离，就随兄长刘霁、刘杳当官。他年轻乐善好施，接济他人，别人忘记了也不疏远，后来他叹道：“受人恩惠必定报答，否则对人有愧。我无法报答他人，便会经常有愧？”天监十七年，刘歊突然写下《革终论》，次年病逝，虚岁三十二。
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