东汉改屯卫为骁骑。曹魏置为中军，骁骑将军为杂号将军之一。西晋置骁骑营，骁骑将军领营兵，秩四品。掌管宫掖及京城宿卫。所领之兵与领军、护军、左卫、右卫、游击合称六军。南北朝都设置骁骑将军，有左右骁骑。西魏置骁卫将军，位在车骑将军之上。隋唐左骁卫、右骁卫的将军也称骁骑将军。清代八旗都有骁骑营，由各旗都统直接统辖。骁骑营之士兵名马甲，亦称骁骑。
雀鼠谷之战，隋炀帝大业十二年四月，在隋末民变中，隋朝右骁卫将军李渊率军在雀鼠谷地区进剿甄翟儿的作战。
隋朝左卫、右卫设置翊府，分左翊一开府、二开府、三开府、四开府，各领开府府、仪同府，为内府。左右翊卫正八品上，隋炀帝大业三年改翊卫为武侍。唐朝十二卫都下设翊府，左卫、右卫领翊一、翊二两府，左骁卫、右骁卫、左武卫、右武卫、左威卫、右威卫、左领军卫、右领军卫、左金吾卫、右金吾卫各领翊府一府。每府设中郎将一员，左右郎将各一员，兵曹参军事一员，校尉五员，旅帅十员，队正二十员，副队正二十员，领翊卫，正八品上，受到亲信，号称为内仗。管理宿卫。有大朝会、巡幸则领仪仗。是士大夫进身之阶，唐朝初年，四品官的孙子、五品及上柱国的儿子补翊卫。
隋朝左卫、右卫设置翊府，分左翊一开府、二开府、三开府、四开府，各领开府府、仪同府，为内府。左右翊卫正八品上，隋炀帝大业三年改翊卫为武侍。唐朝十二卫都下设翊府，左卫、右卫领翊一、翊二两府，左骁卫、右骁卫、左武卫、右武卫、左威卫、右威卫、左领军卫、右领军卫、左金吾卫、右金吾卫各领翊府一府。每府设中郎将一员，左右郎将各一员，兵曹参军事一员，校尉五员，旅帅十员，队正二十员，副队正二十员，领翊卫，正八品上，受到亲信，号称为内仗。管理宿卫。有大朝会、巡幸则领仪仗。是士大夫进身之阶，唐朝初年，四品官的孙子、五品及上柱国的儿子补翊卫。
李渊剿抚汾晋起义军，隋炀帝大业十一年十二月，隋朝右骁卫将军李渊对汾、晋地区柴保昌、敬盘陀起义军进行的围剿和安抚的作战。
李浑，表字金才，陇西人，初仕北周，任左侍上士，后归隋高祖杨坚，封安武郡公。高祖开皇十年，晋王杨广出蕃扬州，李浑以骠骑将军从往。隋炀帝大业初年，转右骁卫大将军、光禄大夫，册封郕国公。大业十一年，李浑妻兄宇文述告李浑谋反，炀帝因谶言“李氏当为天子”，宗族三十余人皆诛死。
李浑，表字金才，陇西人，初仕北周，任左侍上士，后归隋高祖杨坚，封安武郡公。高祖开皇十年，晋王杨广出蕃扬州，李浑以骠骑将军从往。隋炀帝大业初年，转右骁卫大将军、光禄大夫，册封郕国公。大业十一年，李浑妻兄宇文述告李浑谋反，炀帝因谶言“李氏当为天子”，宗族三十余人皆诛死。
李浑，表字金才，陇西人，初仕北周，任左侍上士，后归隋高祖杨坚，封安武郡公。高祖开皇十年，晋王杨广出蕃扬州，李浑以骠骑将军从往。隋炀帝大业初年，转右骁卫大将军、光禄大夫，册封郕国公。大业十一年，李浑妻兄宇文述告李浑谋反，炀帝因谶言“李氏当为天子”，宗族三十余人皆诛死。
武德九年，吕世衡跟随云麾将军敬君弘掌管宿卫军，驻扎在玄武门。玄武门之变时，秦王李世民诛杀太子李建成、齐王李元吉，翊卫车骑将军冯立与副护军薛万彻、屈直府左车骑谢叔方率领东宫和齐王府的精锐兵马两千，攻打玄武门。敬君弘挺身而起，不顾亲近人的阻止，出战迎敌。敬君弘与吕世衡大声呼喊着奔向前去，对战谢叔方，结果全部战死。后来李世民追赠敬君弘为左屯卫大将军，吕世衡为右骁卫将军。
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