东汉改屯卫为骁骑。曹魏置为中军，骁骑将军为杂号将军之一。西晋置骁骑营，骁骑将军领营兵，秩四品。掌管宫掖及京城宿卫。所领之兵与领军、护军、左卫、右卫、游击合称六军。南北朝都设置骁骑将军，有左右骁骑。西魏置骁卫将军，位在车骑将军之上。隋唐左骁卫、右骁卫的将军也称骁骑将军。清代八旗都有骁骑营，由各旗都统直接统辖。骁骑营之士兵名马甲，亦称骁骑。
曲智湛，高昌国王曲文泰的儿子，曲智盛的弟弟。640年唐朝灭亡高昌，封曲智盛为左武卫将军，封金城郡公；曲智湛为右武卫中郎将，天山县公。651年，受到西突厥势力威胁，唐朝将在龟兹的安西都护府迁回高昌。西州刺史曲智湛兼任安西都护。658年，唐朝灭亡西突厥，安西都护府升为安西大都护府，再回龟兹，曲智湛卸任，麟德年间，又任左骁卫大将军、西州刺史。总章二年三月二十二日去世。天授初年，其子曲崇裕官拜左武卫大将军，交河郡王。
隋朝左卫、右卫设置翊府，分左翊一开府、二开府、三开府、四开府，各领开府府、仪同府，为内府。左右翊卫正八品上，隋炀帝大业三年改翊卫为武侍。唐朝十二卫都下设翊府，左卫、右卫领翊一、翊二两府，左骁卫、右骁卫、左武卫、右武卫、左威卫、右威卫、左领军卫、右领军卫、左金吾卫、右金吾卫各领翊府一府。每府设中郎将一员，左右郎将各一员，兵曹参军事一员，校尉五员，旅帅十员，队正二十员，副队正二十员，领翊卫，正八品上，受到亲信，号称为内仗。管理宿卫。有大朝会、巡幸则领仪仗。是士大夫进身之阶，唐朝初年，四品官的孙子、五品及上柱国的儿子补翊卫。
隋朝左卫、右卫设置翊府，分左翊一开府、二开府、三开府、四开府，各领开府府、仪同府，为内府。左右翊卫正八品上，隋炀帝大业三年改翊卫为武侍。唐朝十二卫都下设翊府，左卫、右卫领翊一、翊二两府，左骁卫、右骁卫、左武卫、右武卫、左威卫、右威卫、左领军卫、右领军卫、左金吾卫、右金吾卫各领翊府一府。每府设中郎将一员，左右郎将各一员，兵曹参军事一员，校尉五员，旅帅十员，队正二十员，副队正二十员，领翊卫，正八品上，受到亲信，号称为内仗。管理宿卫。有大朝会、巡幸则领仪仗。是士大夫进身之阶，唐朝初年，四品官的孙子、五品及上柱国的儿子补翊卫。
吐谷浑国王伏允年迈，天柱王执掌国事。伏允听信天柱王的计谋，多次侵犯边境；软禁唐使鸿胪寺赵德楷，唐朝派使节传谕让其放回赵德楷，如此十次才让返回。唐太宗亲自向吐谷浑使者晓以祸福，伏允终无悔改之意。又派兵侵犯兰州、廓州二州。贞观八年六月，唐朝派遣左骁卫大将军段志玄为西海道行军总管，讨伐吐谷浑。十一月十九日，吐谷浑侵犯凉州。十二月初三，唐太宗任命李靖为西海道行军大总管，讨伐吐谷浑。贞观九年五月，李靖率领唐军在乌海大胜伏允。薛万均、薛万彻在赤海又打败天柱王。伏允有嫡生子大宁王慕容顺，因为入侍隋朝，伏允立另一个儿子为太子。这时，李靖攻破吐谷浑，国人不安，都怨恨天柱王；慕容顺便顺应民心，杀掉天柱王，举国请降。伏允逃到沙漠中，被身边人杀死。吐谷浑人拥立慕容顺为可汗。
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