唐太宗初年设置,命京官五品以上,每日值班于中书省与门下省,以备访问。永徽年间,又命弘文馆学士轮番待制于武德殿西门。文明元年,下诏在京文官五品以上的清官,每日一人待制于章善门与明福门,以备皇帝顾问,称为待制。遂成定制。宋代建阁时,多设有待制,如保和殿待制、龙图阁待制、天章阁待制。
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《武经总要》是一部中国北宋官修的军事著作。宋初将领多出自行伍,拔卒为将,以殿前比试武艺,作为人事升迁的途径,称为转员制度,开国六十年后将领多不知兵法,景祐元年富弼上《论武举武学奏》,建议设立武学,由天章阁待制曾公亮和尚书工部侍郎、参知政事丁度等奉命于1040年至1044年编辑而成,完成于1044年。主题广泛,从各种类的海军船舰到投石机都有。武经总要是历史上最早含有硝石、硫磺、木炭等成分火药配方的记录。在1126年金国占领开封时,失去了武经总要的原本。1231年,南宋借由一些副本重制了新版本的武经总要。