永清公主,唐朝公主,是中国唐朝第八代皇帝唐代宗李豫之女。她的生母不详。嫁给新平公主和裴竑的儿子裴仿。本以太子少傅裴遵庆主持婚礼,后改为新平公主的后夫姜庆初。独孤及说主持人应是新郎同姓,主办婚事的郭子仪接受了独孤及的意见。姜庆初获罪,连累裴仿被削官爵,在私邸拘禁。永清公主不许进宫朝参。
公主嫁给唐肃宗之女郜国公主和裴徽的儿子裴液。裴液官居太常少卿、道州刺史。裴徽的伯父裴虚己是唐睿宗之女霍国公主的驸马,裴徽的叔父裴竑是唐玄宗女新平公主的驸马,裴竑的儿子裴仿是唐代宗女永清公主的驸马,一门五驸马。唐文宗大和年间,晋阳公主去世。