澳门海上游最早起源于海事及水务局,在澳门回归后,为庆祝7月18日 “港务局日”,海事及水务局会于每年7月期间举行“海事及水务局日”系列活动,当中的“海事乐悠游”活动,会在每年7月最后两个星期的周未日举行。后来,每年在休渔期期间,以渔业为生的渔民没有了收入来源,于是政府推出渔家乐,以改善渔民日常生活与生计,同时推广渔业文化。随着2015年底,中央政府明确澳门水域管理范围后,澳门旅游局联同海事及水务局与海上营运商推出澳门海上观光消闲,成立了全新的“澳门海上游”航线。
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路环码头澳门与路氹尚未连结时唯一穿梭两地交通工具。2015年澳门水域划定后,为了增加澳门海上游上下客点再重新使用。