直线运动机构 编辑
十七世纪末期，在铇床及铣床发明之前，很难加工笔直的、平坦的表面。因此很难生产良好的，没有背隙的棱柱对。此时有许多工程师设法用只有回转对的连杆机构产生直线运动，这类的机构称为直线运动机构。其中最为人所知的可能是瓦特在早期蒸汽机上导引活塞的机构。虽然此机构没有产生直正的直线，但在相当距离内可以产生近似直线的轨迹。
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波塞利耶-利普金机械，发明于1864年，属于平面连杆机构，是第一个真正可以将转动运动转换为直线运动的平面直线运动机构，它以法国陆军军官Charles-Nicolas Peaucellier和立陶宛犹太人Yom Tov Lipman Lipkin的名字命名。
哈特倒置器属于直线运动机构，是在无滑动件的条件下可以进行直线运动的机构。