蜥脚形亚目意为“蜥蜴般的脚”与“形态”，是蜥臀目的一个演化支，包含蜥脚下目、与其祖先近亲。蜥脚下目是一群长颈部、长尾巴、大体型的植食性恐龙，最后演化成完全四足行走，并且为出现过的最大陆地动物。原蜥脚下目的生存年较早，体型较小，在生理上能够以二足方式行走。蜥脚形亚目是三叠纪晚期到白垩纪末期的优势植食性动物。
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吕勒龙属是种蜥脚形亚目恐龙，生存于三叠纪晚期的德国，约2亿1600万到2亿300万年前。模式种是贝德海姆吕勒龙，是由彼得·加尔东在2001年所叙述、命名，属名是以德国古生物学家雨果·吕勒。化石是一个接近完整的骨骼，包含：颈椎、背椎、尾椎、部分荐骨、一个肩胛鸟喙突、骨盆、大部分四肢、大部分的手腕。
大脚类是蜥脚形亚目的一个演化支，生存于三叠纪晚期到白垩纪晚期。大脚类是由金山大学的古生物学家亚当·耶茨在2007年所提出，他将大脚类定义为：在蜥脚形亚目中，亲缘关系接近萨尔塔龙，而离板龙较远的所有物种。但是，其他科学家还没有普遍采用这名称。
始盗龙属又名晓掠龙，是世界最早的恐龙之一，类似兽脚亚目与蜥脚形亚目的最近共同祖先。它是双足的肉食性恐龙，生活于2亿3100万年前的阿根廷西北部。模式种是月亮谷始盗龙，学名的完整意思是“从伊沙瓜拉斯托来的破晓掠夺者”。古生物学家相信始盗龙的外表类似所有恐龙的最近共同祖先。它的化石是几组保存很好的骨骼。
始盗龙属又名晓掠龙，是世界最早的恐龙之一，类似兽脚亚目与蜥脚形亚目的最近共同祖先。它是双足的肉食性恐龙，生活于2亿3100万年前的阿根廷西北部。模式种是月亮谷始盗龙，学名的完整意思是“从伊沙瓜拉斯托来的破晓掠夺者”。古生物学家相信始盗龙的外表类似所有恐龙的最近共同祖先。它的化石是几组保存很好的骨骼。
板龙属是蜥臀目蜥脚形亚目植食性恐龙的一属。板龙生存于三叠纪诺利阶到瑞提阶的欧洲，约2亿1400万年前到2亿400万年前。目前已有两个已承认种：恩氏板龙与纤细板龙，过去曾经还有其他的种，但已被归类于其他属。
近蜥龙类是蜥脚形亚目的一个演化支，生存于三叠纪晚期到白垩纪晚期。近蜥龙类是由古生物学家彼得·加尔东与保罗·阿普彻奇在书籍《The Dinosauria》的第二版提出。加尔东与阿普彻奇将近蜥龙属与黑丘龙科归类于近蜥龙类，近蜥龙与黑丘龙是其中最著名的属。而更常见的原蜥脚类恐龙如板龙、大椎龙，被列入其姐妹演化支板龙类。
布氏盗龙是一属早期蜥脚形亚目恐龙，来自三叠纪晚期巴西南部巴拉那盆地的圣塔玛莉亚组。属下包含单一物种：模式种舒氏布氏盗龙于2016年命名。其正模标本与恐龙形态类兔蜥科的跃蜥属一同被发现。
懦弱龙属是基础型蜥脚形亚目恐龙的一属，生存于侏罗纪早期的莱索托。化石发现于上艾略特组，地质年代可能属于赫塘阶。
黑水龙属属于蜥脚形亚目，是已知最古老的恐龙之一，化石是在1998年发现于巴西东南部的一个地质公园，并在2004年11月的一个会议中发表。黑水龙属于植食性的蜥脚形亚目，与在德国发现的板龙为近亲，显示三叠纪时期的动物可轻易地跨越盘古大陆。
懦弱龙属是基础型蜥脚形亚目恐龙的一属，生存于侏罗纪早期的莱索托。化石发现于上艾略特组，地质年代可能属于赫塘阶。
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