王孝籍年少好学,博览群书,遍治五经,颇有文才。他与河间刘炫志向相同关系友善。开皇年间,召入朝廷秘书省,协助王劭修国史。王劭不礼待他,在秘书省多年,而不免除纳税。'王孝籍郁郁不得志,向吏部尚书牛弘陈说自己的困境。牛弘也知道他有学问,但最终没有能调动他的职务。后回到了乡里,以教学为业,在家中去世。注解《书经》及《诗经》,遭乱散失零落。
隋文帝废学之后,鲁世达和陆德明、刘焯、刘炫等宿儒,都应时而出,登坛讲经,各穷悬河之辩,论难问对,共研先圣之理。孔颖达跟随他们学习。鲁世达在隋炀帝时为国子助教,撰写《毛诗章句义疏》四十二卷,行于世。