离心力是一种虚拟力或称惯性力，它使旋转的物体远离它的旋转中心。在牛顿力学里，离心力曾被用于表述两个不同的概念：在一个非惯性参考系下观测到的一个惯性力，和向心力的反作用力。在拉格朗日力学下，离心力有时被用来描述在某个广义坐标下的广义力。
在哈密顿力学里，因为哈密顿方程式对于广义坐标
q
{\displaystyle \mathbf {q} \,\!}
与广义动量
p
{\displaystyle \mathbf {p} \,\!}
的运算在正负号上并不对称，必须用两个方程式来表示：
在分析力学中，质量矩阵是质量到广义坐标概念上的推广，它给出了系统广义坐标q的变化率和系统动能T的关系，即
拉格朗日力学时常涉及广义速度。假设一个物理系统的广义坐标是
{\displaystyle \,\!}
，表示广义速度为
{\displaystyle \,\!}
。广义速度定义为广义坐标对于时间
t
{\displaystyle t\,\!}
的导数：
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