魏太武帝时置怀荒镇，在今河北省张北县，与沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇并称六镇，是六镇中从东到西第一镇。地处蒙古高原东部入塞要冲，主要是为防御北边柔然的侵扰。魏孝明帝正光四年，元孚持白虎幡到柔玄、怀荒二镇之间慰劳归附北魏的柔然可汗阿那瓌。及柔然入寇，镇民请粮，武卫将军于景不肯给，镇民忿杀镇将，抓住于景，将他杀死，开启六镇之乱先声。六镇之乱后，孝昌元年，改御夷镇和怀荒镇为蔚州。
魏太武帝延和二年击破柔然，置归降之人在漠南置镇，原名失载，后改名怀朔镇，在今内蒙古自治区固阳县西南梅令山古城，一说在今固阳县东北白灵淖尔乡城库伦古城。与沃野镇、怀荒镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇并称六镇，是六镇中从东到西第五镇。位于昆都仑沟河谷峡口处，今昆都仑沟河谷为古代阴山南北重要交通要道之一，北魏与柔然间的军事活动经常取道于怀朔镇。492年，北魏以怀朔镇将阳平王元颐, 镇北大将军陆叡为都督, 督十二将, 步骑十万，分三道击柔然。525年，怀朔镇被破六韩拔陵起义军攻破。镇民高欢等投奔柔玄镇，跟从杜洛周起义。孝昌元年，改怀朔镇为朔州。
北魏太和年间，为防御柔然而设置的军镇。在今河北省赤城县北。御夷镇不属于六镇，与沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇、怀荒镇等六镇同为北魏军事重镇。御夷镇在六镇东面。原为御夷城，在今河北省沽源县东北。后置御夷镇，在今河北赤城西北。六镇之乱后，武泰元年，改御夷镇和怀荒镇为蔚州。
北魏淮南王开府中兵参军事皮庆宾之子，皮庆宾正光年间赴怀朔镇，六镇之乱时，居于广宁郡石门。皮景和善于骑射，为高欢亲信副都督。北齐建立，因功为通州刺史。武艺高超，长于政事。奉诏复审案狱，执法公正。官至领军将军，封开封郡公。高俨杀死和士开，帮助后主高纬安定局势。任尚书右仆射，领军大将军，封文城郡王。南陈军攻打淮南，他率军抵拒南陈大将吴明彻。他惧战，使寿阳陷落，全军而回。官至尚书令。驻守西兖州防御南陈。武平六年，皮景和卒。
北魏正光五年以怀朔镇置朔州，治今内蒙古自治区固阳县西南。辖境约今内蒙古自治区包头市和固阳县、乌拉特前旗等地。下辖大安郡、广宁郡、神武郡、太平郡、附化郡。当时六镇起义军已占领怀朔镇，孝昌年间朔州寄治并州界，在今山西省寿阳县，东魏又侨置于介休县界，又名南朔州，北齐沿置，北周时废除。
520年，柔然政变，阿那瓌逃到北魏，俟力发婆罗门杀死发动政变的俟力发示发，自立为可汗。521年九月，柔然后主俟匿伐到北魏怀朔镇请求救兵，并且迎接阿那瓌。北魏护送阿那瓌回国，俟力发婆罗门被高车击败，逃到凉州。523年，阿那瓌部落大饥荒，入塞抄掠。柔然国的俟匿伐到北魏洛阳朝拜魏孝明帝。魏孝明帝临西堂，引见俟匿伐。
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