自由度 (工程学) 编辑
在结构力学上的自由度，或称动不定度，意指分析结构系统时，有效的结构节点上的未知节点变位数。其中称之为“有效”是因为结构构件上的任一点，都应有机会具有自由度，一般只选择其中对分析整体结构有用的节点变位来讨论，而称为“未知”则因为为求解容易，通常尽可能减少自由度的数量，因此扣除已知的变位。
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倒单摆是质心在其枢纽点以上的摆。倒单摆在力学上无法稳定平衡，在没有额外控制时，倒单摆会倒下。若利用控制系统控制杆的角度，在杆开始要倒下时调整质心位置，让杆子不会倒下，可以维持倒单摆的平衡。倒单摆是动力学及控制理论中的经典问题，常用来测试不同的控制策略。倒单摆常以枢纽点在台车上的方式来呈现，如图所示。这称为“台车和杆子”。大部分的应用会限制单摆只有一个自由度，固定摆的旋转轴。一般的单摆在重物在枢纽点下方时会平衡，倒单摆在其本质上就无法自行平衡，需要透过外在控制才能平衡。外在控制平衡的作法可以在枢纽点加力矩，或是让枢纽点水平移动，再透过回授系统来使倒单摆平衡，改变质量相对枢纽点转动的速度，或是让枢纽点在垂直方向晃动。像人用手设法平衡倒立的扫帚，就是人工平衡倒单摆的例子。
旋转接点也称为销接点或枢纽接点是一种用在机构中，单自由度的运动副。旋转接点可以使元件延著一个轴旋转，可以用在门的铰链、折叠机构或是其他单轴旋转的设备中，旋转接点只允许二元件之间的相对转动，不允许相对运动。
不完全驱动是机器人学及控制理论中的术语，是指力学系统无法受控，依位形空间中的任意轨迹行进。会出现此情形的可能原因很多，最简单的是系统执行器的个数小于其自由度，此情形的系统称为显然不完全驱动。
旋转接点也称为销接点或枢纽接点是一种用在机构中，单自由度的运动副。旋转接点可以使元件延著一个轴旋转，可以用在门的铰链、折叠机构或是其他单轴旋转的设备中，旋转接点只允许二元件之间的相对转动，不允许相对运动。
旋转接点也称为销接点或枢纽接点是一种用在机构中，单自由度的运动副。旋转接点可以使元件延著一个轴旋转，可以用在门的铰链、折叠机构或是其他单轴旋转的设备中，旋转接点只允许二元件之间的相对转动，不允许相对运动。
螺纹联接或螺纹接头是一种使用在建筑中的自由度运动副。 螺纹接头提供单一的轴平利用螺纹的 螺杆 提供这样的翻译。这种类型的接头主要用于大多数类型的线性致动器和某些类型的笛卡尔机器人。
螺纹联接或螺纹接头是一种使用在建筑中的自由度运动副。 螺纹接头提供单一的轴平利用螺纹的 螺杆 提供这样的翻译。这种类型的接头主要用于大多数类型的线性致动器和某些类型的笛卡尔机器人。
上层建筑或上层结构、上部结构、附加结构、超结构指的是在现有结构的基准上向上扩展的结构。该术语适用于各种物理结构，如建筑物，桥梁或自由度为零的船舶等。
挠度是一种用来衡量结构单元受力下的“相对位置变化量”。变形可以用角度或者位移的方式来表示。在观察某物体的变形量之前，需先了解何为工程上的自由度。工程上的自由度可以分为旋转的自由度及移动的自由度。另外，平面构件与立体构件也各有不同的自由度。
挠度是一种用来衡量结构单元受力下的“相对位置变化量”。变形可以用角度或者位移的方式来表示。在观察某物体的变形量之前，需先了解何为工程上的自由度。工程上的自由度可以分为旋转的自由度及移动的自由度。另外，平面构件与立体构件也各有不同的自由度。