中国自宋代称掌握海上船只航行的管理、技术人员为舟师。宋徽宗宣和元年朱彧撰《萍洲可谈》中记载关于元符年间广州海船的舟师用地文、天文和指南针导航：“舟师识地理，夜则观星，昼则观日，阴晦观指南针”。舟师必须懂得观日、观星、观罗针，结合水文、地文情况根据海道针经导航。如果是开发新的航路，舟师必须记录下这条新航路上每一段海路的针路。
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《郑和航海图》，原载明茅元仪编《武备志》卷二百四十。《郑和航海图》又称《茅坤图》。《武备志》成书于明崇祯元年，而所收入的《郑和航海图》，据一些学者研究，应该是郑和下西洋时所绘制发给郑和船队上的舟师的航海图，根据如下：
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