梁洛仁，梁师都的堂弟。唐太宗即位后，隋末割据政权只剩下在突厥庇护的梁师都。贞观二年，突厥衰落，唐太宗派右卫大将军柴绍、殿中少监薛万均率军进攻梁师都的朔方。柴绍、薛万均和刘兰成打败梁师都，围困城池。四月廿六，梁洛仁杀死师都，献城投降，唐朝以该地建夏州。
薛世雄之子，薛万均和薛万彻的哥哥，也以战功闻名。历任右领军将军、梁郡公、畅武道行军总管。630年，东突厥灭亡后，营州都督薛万淑派契丹族首领贪没折游说东北各少数族，奚、霫、室韦等十几个部族先后归顺唐朝。
薛世雄之子，薛万均和薛万彻的弟弟，有至行，居母丧，庐墓前，唐太宗下诏表彰。645年，以尚辇奉御从唐太宗伐高句丽。唐军进军白岩城。五月廿九日，高句丽乌骨城派一万人增援白岩，将军契苾何力以八百名精锐骑兵阻击，何力挺身冲锋，腰上被长矛刺中，尚辇奉御薛万备单枪匹马前去救助，在万人丛中救回何力。何力情绪更激愤，包扎上伤口又去拼杀，大败高丽兵，杀死一千多人。648年十二月，阿史那社尔攻下龟兹都城，让安西都护郭孝恪守卫，沙州刺史苏海政、尚辇奉御薛万备率领精锐骑兵追击龟兹国王白诃黎布失毕。阿史那社尔打败龟兹后，行军长史薛万备请求借兵威劝说于阗国王伏阇信入京朝见，社尔听从。649年七月初六，伏阇信随薛万备入朝，唐高宗下诏让他谒见太宗灵柩。薛万备官至左卫将军。653年二月初六，因为房遗爱、薛万彻、李元景谋反，李恪同母弟蜀王李愔被废为平民，安置在巴州；房遗直贬为春州铜陵尉，薛万备流放交州。罢除房玄龄在太宗庙陪祭的殊荣。
吐谷浑国王伏允年迈，天柱王执掌国事。伏允听信天柱王的计谋，多次侵犯边境；软禁唐使鸿胪寺赵德楷，唐朝派使节传谕让其放回赵德楷，如此十次才让返回。唐太宗亲自向吐谷浑使者晓以祸福，伏允终无悔改之意。又派兵侵犯兰州、廓州二州。贞观八年六月，唐朝派遣左骁卫大将军段志玄为西海道行军总管，讨伐吐谷浑。十一月十九日，吐谷浑侵犯凉州。十二月初三，唐太宗任命李靖为西海道行军大总管，讨伐吐谷浑。贞观九年五月，李靖率领唐军在乌海大胜伏允。薛万均、薛万彻在赤海又打败天柱王。伏允有嫡生子大宁王慕容顺，因为入侍隋朝，伏允立另一个儿子为太子。这时，李靖攻破吐谷浑，国人不安，都怨恨天柱王；慕容顺便顺应民心，杀掉天柱王，举国请降。伏允逃到沙漠中，被身边人杀死。吐谷浑人拥立慕容顺为可汗。
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