贝尔曼方程 编辑
“贝尔曼方程”也被称作“动态规划方程”，由理查德·贝尔曼发现。贝尔曼方程是动态规划这种数学最佳化方法能够达到最佳化的必要条件。此方程将“决策问题在特定时间点的值”以“来自初始选择的报酬 及 由初始选择衍生的决策问题的值”的形式表示。藉这个方式将动态最佳化问题变成较简单的子问题，而这些子问题遵守由贝尔曼所提出的“最佳化原理”。
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贝尔曼拟谱法是针对最优控制的拟谱法，以贝尔曼方程为基础，是I. Michael Ross提出拟谱最佳控制中的一部分。此方法得名自理查德·贝尔曼，是由I. Michael Ross开始使用，一开始是用来求解多尺度的最佳控制问题，后来扩展到一般最佳问题的次佳解。