鲁经早年随父参战，授官令约束土军，鲁麟请归治。正德二年，既袭指挥使，后因战功升都指挥佥事。之后再迁都指挥使充左参将，分守庄浪，命为署都督佥事。明世宗继位后，乞休。巡抚许凤翔称其力战被创，且世将敢战，不宜听其离去。世宗遂谕留，且劳以银币。之后充副总兵分守。嘉靖六年，以都督同知充总兵官，镇守延绥。大学士杨一清请改经陕西，以平息庄浪土兵。两年后，以疾致仕请归。其子鲁瞻担任指挥佥事，守备山丹。嘉靖二十二年，宣府、大同有警，诏令鲁经率领五千部队赴援。至而边患已息，乃遣还。次年，鲁瞻去世，鲁经以次子及孙皆幼，请亲自率领土军，得到批准。嘉靖三十五年，去世。
其先祖阿失都巩卜失加，明朝初年率部归附，朱元璋授其为百夫长，俾统所部居庄浪。传子失加，累官庄浪卫指挥同知。正统末年，鲁鉴嗣父职。久之，擢署都指挥佥事。成化四年，固原满四谋反，鲁鉴率领千人土兵跟从征讨，并为先驱，平定后，进署都督同知。寻充左参将，分守庄浪。成化十七年，因寇入境而连坐，罚戴罪立功。之后充左副总兵，协守甘肃。蒙古寇犯永昌，被弹劾，其上书辩解，改命充总兵官，镇守延绥。弘治年间，因旧创疾发去世，赠右都督。有子鲁麟、鲁福。
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