PID控制器 编辑
PID控制器，由比例单元、积分单元和微分单元组成。可以透过调整这三个单元的增益




K

p




{\displaystyle K_{p}}

，




K

i




{\displaystyle K_{i}}

和




K

d




{\displaystyle K_{d}}

来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。
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模型预测控制是过程控制中，在满足特定限制条件时，控制过程的进阶控制方式，自1980年代起已用在化学工厂及炼油厂的工业过程中。近年来也用在电力系统的平衡模型以及电力电子学中。模型预测控制是以过程的动态模型为基础，多半是透过系统识别得到的线性经验模型。模型预测控制的特点是每一次针对目前的时间区块内作最佳化，然后下一个时间再针对时间区块内作最佳化，这和LQR控制器不同。模型预测控制可以预测未来事件并且进行对应的处理。PID控制器没有这样的预测功能。模型预测控制几乎都是用数位控制来实现，不过也有研究指出若使用特殊设计的类比电路，其反应时间可以更快。
积分饱和是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中的现象，是指误差有大幅变化，积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量，因此造成过冲，而且当误差变为负时，其过冲仍维持一段时间之后才恢复正常的情形。
齐格勒－尼科尔斯方法是一种整定PID控制器、探索其控制参数的方法。它是由1940年代早期两位泰勒仪器公司的工程师提出的，这个方法也因此以二人的名字命名。其调试方式为，首先将积分和微分增益设置为0，然后比例增益从零开始逐渐增加，直到到达极限增益KU，此时控制器输出值以恒定值振荡。KU和振荡周期TU根据不同的类型，按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。
积分饱和是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中的现象，是指误差有大幅变化，积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量，因此造成过冲，而且当误差变为负时，其过冲仍维持一段时间之后才恢复正常的情形。
模型预测控制是过程控制中，在满足特定限制条件时，控制过程的进阶控制方式，自1980年代起已用在化学工厂及炼油厂的工业过程中。近年来也用在电力系统的平衡模型以及电力电子学中。模型预测控制是以过程的动态模型为基础，多半是透过系统识别得到的线性经验模型。模型预测控制的特点是每一次针对目前的时间区块内作最佳化，然后下一个时间再针对时间区块内作最佳化，这和LQR控制器不同。模型预测控制可以预测未来事件并且进行对应的处理。PID控制器没有这样的预测功能。模型预测控制几乎都是用数位控制来实现，不过也有研究指出若使用特殊设计的类比电路，其反应时间可以更快。
齐格勒－尼科尔斯方法是一种整定PID控制器、探索其控制参数的方法。它是由1940年代早期两位泰勒仪器公司的工程师提出的，这个方法也因此以二人的名字命名。其调试方式为，首先将积分和微分增益设置为0，然后比例增益从零开始逐渐增加，直到到达极限增益KU，此时控制器输出值以恒定值振荡。KU和振荡周期TU根据不同的类型，按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。