位形空间 编辑
经典力学中，位形空间是一个物理系统可能处于的所有可能状态的空间，可以有外部约束。一个典型系统的位形空间具有流形的结构；因此，它也称为位形流形。
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不完全驱动是机器人学及控制理论中的术语，是指力学系统无法受控，依位形空间中的任意轨迹行进。会出现此情形的可能原因很多，最简单的是系统执行器的个数小于其自由度，此情形的系统称为显然不完全驱动。