魏太武帝延和二年击破柔然，置归降之人在漠南置镇，原名失载，后改名怀朔镇，在今内蒙古自治区固阳县西南梅令山古城，一说在今固阳县东北白灵淖尔乡城库伦古城。与沃野镇、怀荒镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇并称六镇，是六镇中从东到西第五镇。位于昆都仑沟河谷峡口处，今昆都仑沟河谷为古代阴山南北重要交通要道之一，北魏与柔然间的军事活动经常取道于怀朔镇。492年，北魏以怀朔镇将阳平王元颐, 镇北大将军陆叡为都督, 督十二将, 步骑十万，分三道击柔然。525年，怀朔镇被破六韩拔陵起义军攻破。镇民高欢等投奔柔玄镇，跟从杜洛周起义。孝昌元年，改怀朔镇为朔州。
魏太武帝置抚冥镇，治所在今内蒙古自治区四子王旗西北乌兰花镇东南十六里土城子古城，一说在今武川县西南乌兰花土城子，主要是为防御北边柔然的侵扰。魏孝文帝太和十八年八月，辛酉，魏孝文帝幸抚冥镇。抚冥镇与柔玄镇、怀荒镇、武川镇、沃野镇、怀朔镇并称六镇，是六镇中从东到西第三镇。北魏后期废。
北魏太和年间，为防御柔然而设置的军镇。在今河北省赤城县北。御夷镇不属于六镇，与沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇、怀荒镇等六镇同为北魏军事重镇。御夷镇在六镇东面。原为御夷城，在今河北省沽源县东北。后置御夷镇，在今河北赤城西北。六镇之乱后，武泰元年，改御夷镇和怀荒镇为蔚州。
东阳公主，河南郡洛阳县人，赵万里认为她是北魏汝阴王元庆和的女儿，张金龙认为是汝阴王拓跋天赐的女儿，嫁武卫将军、征虏将军、怀荒镇大将、恒州大中正于景。
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