杜洛周，高车族，胡名吐斤洛周。北魏柔玄镇的镇兵，河北起事领袖之一。
魏太武帝置抚冥镇，治所在今内蒙古自治区四子王旗西北乌兰花镇东南十六里土城子古城，一说在今武川县西南乌兰花土城子，主要是为防御北边柔然的侵扰。魏孝文帝太和十八年八月，辛酉，魏孝文帝幸抚冥镇。抚冥镇与柔玄镇、怀荒镇、武川镇、沃野镇、怀朔镇并称六镇，是六镇中从东到西第三镇。北魏后期废。
魏太武帝时置怀荒镇，在今河北省张北县，与沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇并称六镇，是六镇中从东到西第一镇。地处蒙古高原东部入塞要冲，主要是为防御北边柔然的侵扰。魏孝明帝正光四年，元孚持白虎幡到柔玄、怀荒二镇之间慰劳归附北魏的柔然可汗阿那瓌。及柔然入寇，镇民请粮，武卫将军于景不肯给，镇民忿杀镇将，抓住于景，将他杀死，开启六镇之乱先声。六镇之乱后，孝昌元年，改御夷镇和怀荒镇为蔚州。
魏太武帝延和二年击破柔然，置归降之人在漠南置镇，原名失载，后改名怀朔镇，在今内蒙古自治区固阳县西南梅令山古城，一说在今固阳县东北白灵淖尔乡城库伦古城。与沃野镇、怀荒镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇并称六镇，是六镇中从东到西第五镇。位于昆都仑沟河谷峡口处，今昆都仑沟河谷为古代阴山南北重要交通要道之一，北魏与柔然间的军事活动经常取道于怀朔镇。492年，北魏以怀朔镇将阳平王元颐, 镇北大将军陆叡为都督, 督十二将, 步骑十万，分三道击柔然。525年，怀朔镇被破六韩拔陵起义军攻破。镇民高欢等投奔柔玄镇，跟从杜洛周起义。孝昌元年，改怀朔镇为朔州。
北魏太和年间，为防御柔然而设置的军镇。在今河北省赤城县北。御夷镇不属于六镇，与沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇、怀荒镇等六镇同为北魏军事重镇。御夷镇在六镇东面。原为御夷城，在今河北省沽源县东北。后置御夷镇，在今河北赤城西北。六镇之乱后，武泰元年，改御夷镇和怀荒镇为蔚州。
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