运动规划是一个过程，用来寻找从起始状态到目标状态的移动步骤。常需要在运动受到约束的条件下找到最优解。运动规划多用于机器人学。例如，一个机器人吸尘器在楼层里打扫，它不能撞墙，也不能从楼梯口掉下去。给定一个任务，运动规划算法计算出一个动作序列，告诉机器人前进多少米，然后左转右转多少度。如果机器人要操作物品或者探测未知地形等等，运动规划就变得很复杂了。除了机器人学，运动规划在电脑游戏里也用来模拟人物或车辆的运动。
6
普法夫约束是机器人运动规划中的约束，是由k个线性无关约束的集合，而这些约束都对速度线性，也就是说
平行停车问题是控制理论及力学中的运动规划问题，要决定让汽车停入在马路平行停车格的路径。汽车的前轮可以转弯，但后轮需维持固定。当汽车一开始的位置邻近停车格时，汽车需要往和后轮允许运动方向垂直的方向移动，一般需要让汽车前进或是后退才能进入停车格。此情形下汽车可行的运动方式是非完整系统的一个例子。
障碍避免是机器人学中，在控制任务中附加不能接触或是碰撞特定位置等的限制条件。无人航空载具中的障碍避免是研究的热区。在无人航空载具的都市应用中，障碍避免越来越重要，尤其是在军事的应用中。一般认为障碍避免和运动规划不同，障碍避免一般会是反应性的控制律，而运动规划是预运算一个没有障碍的路径，再由控制器引导机器人在预运算的路径上。
Mini wiki
