鲁棒控制 编辑
鲁棒控制：所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定的参数摄动下，维持某些性能的特性。是控制理论中的一个分支，是专门用来处理控制器设计时逼近的不确定性。
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量化回授理论是控制理论中的理论，是由Isaac Horowitz所发展是利用尼柯尔斯图的频域技术，在受控体有特定程度不确定性的情形下，达成理想的鲁棒控制。设计时会将想要的时域响应转换为频域的容许偏差，最后会反映在回路传递函数的限制条件上。此作法具有高透明性，可以让设计者看到为了想要的性能，在哪些方面需要做取舍。
输入信号整形是数控机床中减少振动的开环控制技术，其作法是产生一命令信号来消除其自身的振动。较早命令信号产生的振动会由后面命令信号产生的振动所抵消。输入信号整形的作法是将脉冲和任意命令信号进行卷积。接着用整形后的命令来驱动系统。若整形器的脉冲选择得当的话，整形后的命令产生的残余振动会比原始命令的振动要小。脉冲的振幅以及时间会依照系统的自然振动频率以及阻尼比决定。输入信号整形可以调整到对系统参数的误差有高鲁棒控制。
终端滑动模式控制简称TSM，是在1990年代早期发明的新型滑动模式控制，是由NASA喷气推进实验室的Venkataraman和Gulatis所发明，属于鲁棒控制的非线性控制。
等阻尼是种理想的系统特性，是指系统的开环相位波德图在称为切线频率





ω


c




{\displaystyle {\omega }_{c}}

的位置，其相位对应频率的微分为零。其开回路的奈奎斯特图和灵敏度圆在切线频率处相切，在该频率的相位波德图是平的，这表示系统对于增益变化有较好的鲁棒控制。针对存在等阻尼特性的系统而言，其闭回路阶跃响应的过冲量几乎不会随控制器的增益而变化。。
等阻尼是种理想的系统特性，是指系统的开环相位波德图在称为切线频率





ω


c




{\displaystyle {\omega }_{c}}

的位置，其相位对应频率的微分为零。其开回路的奈奎斯特图和灵敏度圆在切线频率处相切，在该频率的相位波德图是平的，这表示系统对于增益变化有较好的鲁棒控制。针对存在等阻尼特性的系统而言，其闭回路阶跃响应的过冲量几乎不会随控制器的增益而变化。。
量化回授理论是控制理论中的理论，是由Isaac Horowitz所发展是利用尼柯尔斯图的频域技术，在受控体有特定程度不确定性的情形下，达成理想的鲁棒控制。设计时会将想要的时域响应转换为频域的容许偏差，最后会反映在回路传递函数的限制条件上。此作法具有高透明性，可以让设计者看到为了想要的性能，在哪些方面需要做取舍。