比例积分微分控制 编辑
PID控制器，由比例单元、积分单元和微分单元组成。可以透过调整这三个单元的增益




K

p




{\displaystyle K_{p}}

，




K

i




{\displaystyle K_{i}}

和




K

d




{\displaystyle K_{d}}

来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。
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自抗扰控制是由中国科学院的韩京清吸收工程中比例积分微分控制，并独立于复杂数学模型提出了一种应对非线性，不确定性和扰动的控制方法。自抗扰控制继承了传统PID控制的优势：误差反馈控制，并且改进了PID控制中的缺点：误差提取法和加权误差。
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