波德图 编辑
波德图，又名，是线性时不变系统理论的传递函数对频率的半对数座标图，其横轴频率以对数尺度表示，利用波德图可以看出系统的频率响应。波德图一般是由二张图组合而成，一张幅频图表示频率响应增益的分贝值对频率的变化，另一张相频图则是频率响应的相位对频率的变化。
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尼柯尔斯图是将线性时不变系统理论在不同频率下的增益分贝值及相位绘在一直角坐标系的图上，尼柯尔斯图将二种波德图结合成一张图，而频率只是曲线中的参数，不直接在图中显示。尼柯尔斯图的命名是来自美国控制工程师尼柯尔斯。
等阻尼是种理想的系统特性，是指系统的开环相位波德图在称为切线频率





ω


c




{\displaystyle {\omega }_{c}}

的位置，其相位对应频率的微分为零。其开回路的奈奎斯特图和灵敏度圆在切线频率处相切，在该频率的相位波德图是平的，这表示系统对于增益变化有较好的鲁棒控制。针对存在等阻尼特性的系统而言，其闭回路阶跃响应的过冲量几乎不会随控制器的增益而变化。。
现代控制理论，是以状态空间方法为主要内容的控制理论。从控制理论发展历史来看，以奈奎斯特稳定判据、波德图以及根轨迹为主要内容的控制理论，则称为经典控制理论。现代控制理论以线性代数、矩阵理论为数学基础，在时域分析设计，可用于研究比较复杂的系统。
在控制理论和稳定性理论中，奈奎斯特稳定判据是贝尔实验室的瑞典裔美国电气工程师哈里·奈奎斯特于1932年发现，用于确定动态系统稳定性判据的一种图形方法。由于它只需检查对应开环系统的奈奎斯特图，可以不必准确计算闭环或开环系统的零极点就可以使运用。因此，他可以用在由无有理函数定义的系统，如时滞系统。与波德图相比，它可以处理右半平面有奇点的传递函数。此外，还可以很自然地推广到具有MIMO的复杂系统，如飞机的控制系统。
等阻尼是种理想的系统特性，是指系统的开环相位波德图在称为切线频率





ω


c




{\displaystyle {\omega }_{c}}

的位置，其相位对应频率的微分为零。其开回路的奈奎斯特图和灵敏度圆在切线频率处相切，在该频率的相位波德图是平的，这表示系统对于增益变化有较好的鲁棒控制。针对存在等阻尼特性的系统而言，其闭回路阶跃响应的过冲量几乎不会随控制器的增益而变化。。
尼柯尔斯图是将线性时不变系统理论在不同频率下的增益分贝值及相位绘在一直角坐标系的图上，尼柯尔斯图将二种波德图结合成一张图，而频率只是曲线中的参数，不直接在图中显示。尼柯尔斯图的命名是来自美国控制工程师尼柯尔斯。
尼柯尔斯图是将线性时不变系统理论在不同频率下的增益分贝值及相位绘在一直角坐标系的图上，尼柯尔斯图将二种波德图结合成一张图，而频率只是曲线中的参数，不直接在图中显示。尼柯尔斯图的命名是来自美国控制工程师尼柯尔斯。
在控制理论和稳定性理论中，奈奎斯特稳定判据是贝尔实验室的瑞典裔美国电气工程师哈里·奈奎斯特于1932年发现，用于确定动态系统稳定性判据的一种图形方法。由于它只需检查对应开环系统的奈奎斯特图，可以不必准确计算闭环或开环系统的零极点就可以使运用。因此，他可以用在由无有理函数定义的系统，如时滞系统。与波德图相比，它可以处理右半平面有奇点的传递函数。此外，还可以很自然地推广到具有MIMO的复杂系统，如飞机的控制系统。