马鞭草科为唇形目下的一科，成员物种大多为热带植物。本科成员形态包含树、灌木，以及草本植物。本科物种单叶对生；花两性，花冠合瓣，合成钟状、杯状或筒状，也有二唇形的；果实为蒴果和核果。部分成员具有芳香气味。
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柚木属是马鞭草科下的一个属，为落叶大乔木植物。该属共有3种，分布于印度、马来西亚、缅甸和菲律宾。
白花灯笼是马鞭草科大青属的植物，为中国的特有植物。分布于中国大陆的广西、福建、广东、江西等地，生长于海拔1,000米的地区，多生于村旁、路边、丘陵、山坡以及旷野，目前尚未由人工引种栽培。
豆腐柴属是马鞭草科下的一个属，为灌木或乔木植物，有时为藤本，很少匍匐地上而近草本。该属共有约200种，分布于东半球热带和亚热带地区。
鳞灰蝶属是灰蝶科眼灰蝶亚科中的一个属。物种广泛分布于非洲，主要于南非开普地区。幼龄幼虫以唇形科和马鞭草科植物作寄主，其后会吃蚂蚁幼虫和蛹，直至他们化蛹。
豆腐柴为马鞭草科豆腐柴属下的一个种。又称腐婢、石锦，观音柴、土黄芪，豆腐草、观音草，止血草，产中国华东、华南，日本，琉球及台湾。
大青属或海州常山属是唇形目唇形科的植物，本属在1990年代之前，传统上被归类到马鞭草科。多数种类是重要的草药，其特殊的花亦是常见的园艺。
鸭舌癀属是马鞭草科下的一个属，为多年生匍匐草本植物。该属共有约10种，分布于北美及中美洲。
穗花牡荆，俗名贞洁树、圣洁树或黄荆、西洋牡荆树，是一种生长在地中海盆地和中亚地区的原生植物，为马鞭草科牡荆属下的一个芳香灌木。本物种亦是热带或亚热带被子植物属牡荆属少数的温带物种。泰奥弗拉斯托斯在他的著作《Enquiry into Plants》曾提及这种灌木多次，称之为 。
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